家电圈潮牌戴森刚刚发布了新品Dyson 360 Eye扫地机器人，科幻的外观，一如继续强大吸力，迷你履带行动装置无一不是话题点，尤其是那360°全景视角导航技术更是让人感到兴趣。该导航技术有何厉害之处，市面上其他扫地/擦地机器人应用导航技术还有哪些?

提到导航相信很多人首先想到的是室外GPS导航或是室内的WiFi定位，前者只要手机、车载导航仪连接上4颗GPS卫星，即可根据传递信息耗费时间计算与卫星的距离，进而算出所在地的经纬度与海拔高度。WiFi定位原理与GPS相似，不过是以WiFi基站替代了GPS卫星，最后得知在室内空间中的平面位置。可GPS信号难以深入钢筋混凝土层层阻隔的室内，家中布置的无线发射器有限，无法覆盖每一个角落，WiFi定位精度（5米左右）更无法满足扫地/擦地机器人的需要。

扫地/擦地机器人导航续求与VR眼镜甚至是无人机有很多相似之处，首先是机器人处于未知的空间当中，不但要知道自己处于空间哪一个位置，而且要知道自己走向哪里；其次是在未知空间运动时，机器人会转向，干扰判断位置。唯一比VR眼镜、无人机简单一点是机器人始终在二维平面中运动，定位所需的自由度少于前面二者，但复杂定位、导航技术也足以让市面扫地/擦地机器人划分为众多流派。

航位推算法

在扫地机器人出现之初，导航技术远没有今天多样化、复杂，航位推算法是初期的导航方式。航位推算法依靠机器人内部的陀螺仪、加速度计等传感器获知机器人运动的方向与加速度计，再加上安装在车轮上的光电码盘记录车轮的转数，就可以获知机器人的运动速度。

航位推算法好处是成本低廉，缺点同样突出，它只知机器人运动状态，无法获悉外部世界信息，随着运动时间增加误差会不断累加，比如说车轮打滑、受到外物碰撞都会影响定位精度。结果单纯采用航位推算法的扫地机器人工作时到处乱跑，反复清洁同一区域，有些区域却得不到清洁，简直蠢哭了，后来随着传感器数量大幅度增加，航位推算法精度才得以提高。

心中有图 走路不慌

鉴于航位推算法的种种不足，尤其是无法获知自身位置这一点，厂商开始研发不同导航技术，扫地/擦地机器人导航技术开始划分为不同流派。LDS测距+建图是一种获得广泛应用的导航技术，国内的科沃斯、小米，美国的neato均有采用该技术的扫地机器人。

采用LDS测距的扫地机器人都有一个特征，就是头顶一个小圆盘。LDS激光测距仪被安置圆盘之中，通过旋转底座与机器人主体相连，这样测距仪就像坦克炮塔一样，能够360°旋转，射出激光，根据激光反射回来所耗费时间计算出机器人与被射物的距离，最终把海量距离数据转换为一张清洁地图。清洁时按图索骥，避免重复清洁、漏清洁，少走错路节省电力。